ROS学习计划

第一周：

• 1. 安装Ubuntu18.04双系统;
• 2. 安装ros-melodic;
• 3. 安装Clion c++编辑器;
• 4. 学习 .md 文件的书写与使用（推荐IDE:Typora、Atom）;
• 5. 学习cmake文件的使用

第二周：

• 0. 本周学习任务：

  • 1. ROS是什么？ROS能干什么？
  • 2. ROS常用的通信方式有哪几种？
  • 3. ROS常用的工具与指令有哪些？
• 1. 主要学习ROS的消息的订阅和发布及各个功能模块
  • 1. 学习古月·ROS入门21讲
  • 2. 学习机器人操作系统入门

• 2. 本周小测试：

     1. 自己书写一个订阅-发布，发布者发布0，1，2，....，

        ​ 订阅者订阅并打印输出0，2，4，...，

        即订阅数据之后做了进一步处理，按照y = 2x输出; 且一秒两次

     2. 自己书写一个订阅-发布，发布话题类型为：nav_msgs/Odometry 的里程信息，在rviz中订阅显示。发布数据按照 y = x（x = 1,2,...），即显示为一条直线。

第三-四周：

• 0. 本周学习任务：

  • 1. 四元数、欧拉角、旋转矩阵之间的变换关系？
  • 2. 李群李代数的作用？
  • 3. 相机的成像原理及标定方法？
  • 4. 点云的滤波、配准、分割 ...

• 学习视觉/激光相关知识：

• 1.通用知识：

  • 1. 坐标系变换：刚体变换、四元数、欧拉角、旋转矩阵、变换矩阵...
  • 2. 李群李代数（主要应用与矩阵的迭代计算）
• 2. 视觉部分（学习视觉slam14讲相关知识）：

  • 1.单目/双目相机的成像模型--小孔成像：

    • 1. 世界坐标系 --> 相机坐标系 --> 图像坐标系 --> 像素坐标系 之间的变换（也就是3D到2D之间的投影变换）
  • 2. 相机标定的方法及原理：
    • 1. 原理：张正友标定法
    • 2. 标定方法：Opencv、ROS、matlab
• 3. 激光部分（学习PCL点云从入门到精通）
  • 1. 点云下采样与离群点去除（体素滤波...）
  • 2. 点云配准（ICP\NDT...）
  • 3. 点云分割（区域生长、随机采样一致...）
    • 应用：地面点分离
  • 4. ... ...

  第五周：源码阅读

  • 1. 视觉：
    • 1. 跑通ORB-SLAM2/ORB_SLAM3（了解ORB-SLAM算法的输入输出及参数配置）
    • 2. 看懂ORB-SLAM源码（至少得知道总共分几个模块、各个模块的作用及使用的方法）
  • 2. 激光：
    • 1. 跑通lego-loam（了解lego-loam算法的输入输出及参数配置）
    • 2. 看懂lego-loam源码（至少得知道总共分几个模块、各个模块的作用及使用的方法）

第六周（待定）：

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